戰國時期已有關於象棋的正式記載，經過長久的演變，宋代即已定型為三十二枚棋子、有河界的棋盤、「將」在九宮之中等棋制及棋盤的近代模式。南宋時期象棋極為流行，民間有專業的「棋師」，也有專門製作象棋子和象棋盤的人。南宋和元明清時期，出現了多部討論棋藝的專著，連許多文人學者都愛好下象棋，成為極為普遍的休閒娛樂。
象棋的棋盤有紙版印刷、木板刻製，也有直接鏤刻在石桌、石板上。宋代以後象棋子多用木頭、玉石，也有金銅鐵鑄成，清代時出現了瓷製的象棋子。臺灣近代則除了木質、橡膠、塑料的棋子以外，最特別的是因採樟熬腦附加材料的賽璐璐所製成的棋子。