起源於古代星宿中北方玄武七宿的自然崇拜，後逐漸成為道教的神明之一，於明太祖時受封為玄天上帝。又稱北極大帝、真武大帝、北極佑聖真君等；臺灣民間俗稱為上帝公、上帝爺或帝爺公。臺灣奉祀廟宇多達三百多座，廟名多為北極殿或是真武殿。職守北天門，能驅妖治病，故玄天上帝廟多設有法壇，由乩童為信徒消災解厄，是帝爺廟的特色之一。
其形象為：右手執七星劍，表示掌管北方七星宿，拳握斬魔大權；左手持手訣，象徵圓道；腳踏龜蛇（所收伏之二將）。而臺灣的玄天上帝多右手執七星劍，左手處舉一指，跣足踏龜蛇。有的上帝公披髮跣足，採用的是當年在武當山修道，領悟肉身無用，因此不著外相，常披髮赤足以修業，而後亦以此貌圓道飛昇的故事；另外《神異傳》亦載「玄武下凡伏妖，仗劍追妖時，冠履盡失」；另外亦有戴冠端坐嚴整的形象。此外廟中亦從祀有趙、康二元帥。
